Anfang des 16. Jahrhunderts betrieben die Portugiesen in Brasilien riesige Zuckerrohrplantagen, die nur mit Hilfe von Sklaven zu bewirtschaften waren. Da die dort ansässigen Indios meist eine halbnomadische Lebensweise pflegten und in Gefangenschaft schnell starben, waren sie für die Sklaverei ungeeignet. Deshalb wurden Millionen von Sklaven aus Afrika eingeführt, die Zahlen hierzu schwanken je nach Quelle zwischen 2 und 18 Millionen im Jahr. Genaue Zahlen sind keine bekannt, da nach dem Verbot der Sklaverei fast alle Dokumente aus dieser Zeit vernichtet wurden.
Die afrikanischen Sklaven waren sehr zäh. Deshalb waren Aufstände und Fluchtversuche an der Tagesordnung. Die Flucht war sehr schwierig (Kopfgeldjäger und unwirtliche Gegend), doch sie gelang immer wieder einigen Sklaven, die im Dschungel Gemeinschaften, sogenannte Quilombos, gründeten. Das erste so entstandene Dorf hiess Macaco und wurde später zur Hauptstadt von Palmares, einer unabhängigen, sich selbst versorgenden Republik. Um 1670 bestand Palmares aus 10 Siedlungen mit ca. 20’000 Bewohnern, entkommenen Sklaven und deren Nachkommen, aber auch einheimischen Indianern. Der erste Anführer von Palmares war Ganga Zumba, ein ehemaliger Sklave, der von einer Zuckerrohr-Plantage geflüchtet war.
Trotz der steten Zunahme der Bevölkerung von Palmares sahen die Portugiesen darin kein ernstzunehmendes Problem. Dies änderte sich schlagartig, als 1630 die Holländer in Brasilien einfielen. In den wenigen Kriegstagen gelang vielen Sklaven die Flucht, Palmares wuchs immer weiter an, und neue Quilombos bildeten sich. Die Einwohner von Palmares wurden immer aktiver und überfielen Transporte und Plantagen der Portugiesen. Palmares setzte sich erfolgreich gegen mehrere militärische Angriffe der holländischen und portugiesischen Kolonialregierung zur Wehr, deren Ziel die Zerstörung der Siedlungen war.
1655 wurde in Palmares ein Mann geboren, der später als “Zumbi” bekannt wurde. Er wurde als kleines Kind von den Portugiesen gefangen genommen und versklavt, konnte aber mit 15 fliehen. Mit 17 war er schon der Vorsteher einer Siedlung. Unter seiner Leitung setzten die Bewohner von Palmares die Portugiesen immer mehr unter Druck und befreiten immer mehr Sklaven. Schliesslich löste Zumbi Ganga Zumba als Anführer von Palmares ab.
1694 setzten die Portugiesen zum entscheidenden Schlag gegen Palmares an, wobei sie von drei Seiten zugleich angriffen. Die Siedlung wurde zerstört, die überlebenden Bewohner wurden erneut versklavt, sofern sie nicht flüchten konnten. Zumbi gelang zunächst die Flucht, doch wurde er verraten und am 20. November 1695 hingerichtet.
Viele Legenden ranken sich um die Kämpfe zwischen Sklaven und Sklavenhaltern in den Quilombos. Es heisst, dass sich dort die Capoeira stark weiterentwickelte, und dass die Sklaven sie auch im Kampf gegen die mit Schusswaffen ausgerüsteten Sklavenjäger eingesetzt haben.